【流　通】五洋建設　水中歩行式捨石均し機「ＳＥＡＤＯＭ－７」建造

五洋建設は港湾工事などの基礎捨石マウンドの均し作業を効率的かつ高精度で行うことができる新型捨石均し機「ＳＥＡＤＯＭ－７」を建造した。同機は８脚歩行式水中作業ロボットで、波浪の影響を受けにくく、海象条件の悪い海域においても高い稼働率が期待できる。

五洋建設は潜水士による捨石均し作業の省人化や施工能力の向上に対応するため、水中歩行式捨石均し機の第１号機を１９８６年に建造して以来、これまでに５機建造し、実績を積み重ねてきた。「ＳＥＡＤＯＭ－７」はレーキ装置と重錘による締固め装置を有し、ＩＣＴを活用して自動化施工を可能にした。起重機船で重錘を落下させる捨石均し工法は、これまでにも多くの実績があるが、重錘落下機能を有する水中作業ロボットは世界で初めて。

重力式構造物が沈下や傾斜することのないよう堅固な基礎捨石マウンドを造成するために、レーキ装置で高精度に敷均し、従来のローラ転圧方式に代えて重錘装置（水中重量１８．１トン、底面積４ｍ２、最高落下高さ２ｍ）で締固める。起重機船による重錘落下方式は大きなもので水中重量５０トン、底面積１０平方ｍ程度の重錘が用いられているが、単位面積当たりの重量は本機の重錘とほぼ同じである。

水中ソナーによって基礎捨石マウンドの形状と高さをリアルタイムに確認しながら、ＡＩシステムによって最適な重錘落下高さ・回数を導き出すことで、施工精度の向上と作業の効率化を図る。

自動化施工技術には、高精度なセンサーと自動制御システムを導入している。ＢＩＭ／ＣＩＭクラウドから捨石投入後の測量結果および基礎マウンドの設計３次元データを読み込み、それらを基に平面的な凹凸の差分量を算出し、作業手順を計画し実行する。均し作業の完了後、超音波センサーで計測した基礎捨石マウンドの３次元出来形データをＢＩＭ／ＣＩＭクラウドへ出力することで、リアルタイムの進捗管理など、スムーズなデータ活用が図れ、工事全体の生産性向上に寄与する。

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