【流　通】大林組とトップライズ　動的障害物を回避し自律飛行するドローン実証に成功

大林組とトップライズは、トンネル坑内の非ＧＮＳＳ（※）環境下で、作業中の人や重機といった動的障害物を回避しながら自律飛行するドローンを開発し、世界で初めて（大林組調べ）実証試験に成功した。

トンネル掘削工事では、掘削が計画通りに進んでいるかの確認を切羽直下で目視により行うが、切羽付近は崩落のリスクがあるため、作業員が危険区域に立ち入ることなく確認できるよう、スキャナ等を用いた計測の開発が進んでいる。しかし地上型スキャナは、トンネル坑内の状況によって切羽付近まで進入できないため、計測精度が落ちる。また、ドローンにスキャナを搭載する場合は、飛行ルート上に人や重機が入れないため、目視での確認よりも時間を要していた。

今回、両社は非ＧＮＳＳ環境下で動的障害物を回避しながら自律飛行するドローンを、カーネギーメロン大学機械工学科の嶋田憲司教授が主宰する、計算工学・ロボティクス研究室（ＣＥＲＬＡＢ：Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ　Ｌａｂ）の協力を得て開発した。

このドローンは、トンネル坑内で作業中の人や重機を回避しながら掘削形状を計測し、計測結果と設計値を比較して、掘削不足箇所を重機オペレーターに指示する。今回、実際のトンネル坑内で実証試験を行い、人や重機が動いている環境で切羽直前まで近づき、迅速かつ十分な精度で計測を行えることを確認した。

※　ＧＮＳＳ

（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）

人工衛星を使用して地上の現在位置を計測する衛星測位システムのうち、全地球を測位対象としたもの。ＧＰＳはＧＮＳＳの一種

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